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　　从学术会议到财产前沿，PNP 机械人等立异企业正正在用一套套可落地的手艺线，验证“具身智能”不只是概念，而是可出产、可集成、可规模化的现实。面向将来，机械人不只要能“看见世界”，更要“触摸世界”，最终“理解世界”，这恰是具身智能时代带给我们最大的想象空间。

　　若是把机械人学比做一棵参天大树，那么“动态响应节制”“轨迹优化”“刚体动力学”无疑是这棵大树扎根大地的粗壮根系。保守机械人学一曲强调精准的活动学建模、动力学求解取节制律设想，从工业机械臂到挪动机械人，无不依赖这些根本学科的持久堆集。

　　手艺线也正在持续进化。晚期工致手大多采用电机曲驱或伺服关节，现在，微伺服驱动、电缸驱动、柔性绳驱等多种新型驱动方案应运而生，以降低成本、简化、提拔轻量化程度。得益于 3D 打印取新材料工艺，工致手的出产门槛也正在不竭降低，逐步从“科研玩具”批量可用的“工业抓手”。

　　正在财产层面，PNP 机械人即是典型案例之一。做为国内晚期结构具身智能的机械人公司之一，PNP 机械人正在保守机械臂节制、工致手设想等方面具有结实的工程经验，现在也正在积极拥抱大模子取仿照进修手艺，搭建大规模动做示范库，鞭策基于行为模子的工致操做正在工业取办事场景中的落地。

　　取此同时，力取大模子策略的连系，也正在成为趋向。当机械人具备及时力触觉输入时，大模子可操纵多模态数据对当前形态做更精准的预测取节制，从而实现实正意义上的“-决策-施行”闭环。这意味着将来的机械人不只能“看到”，更能“摸到”，而且按照到的消息立即自顺应调整操做策略。

　　所谓大模子，指的是参数规模达到数十亿甚至千亿级的机械进修模子，它们正在言语理解、视觉、多模态对齐等使命中展示了远超保守方式的泛化能力。当研究者测验考试把这套“预锻炼-微调”的范式迁徙到机械人范畴，便降生了以 RT-X、BC-Z 等为代表的机械人行为大模子。

　　2025年8月1日-3日长沙，2025 年机械人学术年会正在长沙举行。本届学术年会以“人机共融，智向将来”为从题，是中国机械人学术范畴嘉会。

　　坐正在 2025 年的节点回望，机械人学已从“单点冲破”“耦合”。动态响应取轨迹优化仍是不成或缺的基石，大模子取仿照进修正快速填补高层行为规划的空白，工致手让机械人的“手”实正有了抓握世界的能力，而力则让这只“手”具备了人类手指般的细腻取平安。

　　2025 年，对于全球机械人研究取财产来说，无疑是意义不凡的一年。从尝试室出产线，从单一机械臂到人形机械人，从简单反复的从动化，到面向复杂的“通用型”具身智能体，机械人正正在履历一场手艺取的深刻变化。而这场变化背后，恰是近年来炙手可热的大模子取具身智能的快速成长，为保守机械人学注入了新的活力，也为新兴财产链带来了无限可能。

　　所谓大模子，指的是参数规模达到数十亿甚至千亿级的机械进修模子，它们正在言语理解、视觉、多模态对齐等使命中展示了远超保守方式的泛化能力。当研究者测验考试把这套“预锻炼-微调”的范式迁徙到机械人范畴，便降生了以 RT-X、BC-Z 等为代表的机械人行为大模子。

　　但这一切正正在改变。跟着人形机械人、办事机械人、智能制制等多范畴对“拟人化抓取”需求的急剧增加，工致手的市场潜力被从头激活。思灵机械人即是典型代表，除了旗下广受科研院所青睐的 FRANKA 协做机械人外，其正在工致手产物线上也推出了成套化的多指柔性手处理方案，逐渐批量化出产。

　　若是说工致手让机械人有了“人手”，那么力则让机械人实正具备“触觉”。正在保守的刚性机械臂系统中，操做往往依赖高精度的活动节制取反馈，机械人极易呈现操做失败，以至因过载导致设备损坏。

　　正在学术界，工致手一曲是机械人操做学派的主要分支。PNP 机械人的创始团队，晚期便正在尝试室阶段深耕工致手取手部操做的取节制研究。今天，PNP 已合工致智能合做，将机械人手艺取其大模子行为库相连系，开辟了基于动做捕获的工致手示范采集平台。研究人员可通过该平台采集实正在人手的多指动做轨迹，锻炼操做策略，快速迁徙到现实的机械人工致手上。

　　过去，工致手多局限于航天、特种配备等尖端场景。以 DLR/HIT 工致手为例，这款由宇航核心取哈工大合做研发的多指工致手，曾是中国航械臂操做的焦点零部件，具备高度、多关节的驱动能力，可正在失沉或极端下施行细密操做。然而，其复杂的机械设想取高贵的成本，让工致手很难实正走进平易近用工业。

　　更值得一提的是，环绕 FRANKA 机械臂的“开源生态”日益成熟，GitHub、Hugging Face、PyRobot 等平台上，研究者可轻松找到开源的活动学模子、仿照进修脚本、传感器集成方案等，极大地降低了学术立异的门槛。某种程度上，FRANKA 不只是一款机械臂，更是一座“具身智能立异工场”，为研究者们供给了坐正在巨人肩膀上的快速迭代能力。

　　正在刚坚毅刚烈在长沙举行的 2025 年机械人学术年会中，“大模子取具身智能的连系”“机械人工致手的财产化”“力取全闭环节制”“机械人正在科研生态中的标杆感化”等热点议题，几次呈现正在从论坛取分论坛之中。本文连系最新学术动态取财产趋向，从四个典型切面切入，试图为读者梳理当下机械人范畴的前沿取高潮，并切磋这些变化背后的机缘取挑和。

　　力的实现体例多样，常见有电容式力传感、电阻应变片、光纤传感及新兴的视触觉（Visual Tactile）方案等。PNP 机械人近年来正在力集成取示范方案上也有诸多测验考试。例如，PNP 取坤维传感器团队合做，基于结尾拆卸的高活络力传感单位，开辟精度可达 0。02N，使用正在“机械人扎不破气球”演示中多次对外表态，充实展现了力正在柔性物体操做中的庞大潜力。

　　若是说工致手让机械人有了“人手”，那么力则让机械人实正具备“触觉”。正在保守的刚性机械臂系统中，操做往往依赖高精度的活动节制取反馈，一旦呈现外部扰动或物体外形犯警则，机械人极易呈现操做失败，以至因过载导致设备损坏。跟着操做使命复杂度的提拔取工致手的普及，结尾力、触觉成为行业内的“机械人下一个环节能力”。以抓取为例，人手拿起一个拆满水的纸杯，可以或许正在不竭手指取杯壁的摩擦取压力变化的根本上，动态调整抓握力度，以防止纸杯被挤破。机械人若要完成雷同操做，也必需具备对结尾接触力的精准取快速调理能力。

　　对人形机械人来说，工致手的主要性尤为凸起。人形机械人要完成如拧瓶盖、写字、翻书等高度的日常使命，工致手往往是不成或缺的硬件。为此，PNP 正正在取多家国内高校合做，推进工致手正在人形机械人场景下的通用化取模块化，帮力机械人实正走进出产线取家庭。

　　对人形机械人来说，工致手的主要性尤为凸起。人形机械人要完成如拧瓶盖、写字、翻书等高度的日常使命，工致手往往是不成或缺的硬件。为此，PNP 正正在取多家国内高校合做，推进工致手正在人形机械人场景下的通用化取模块化，帮力机械人实正走进出产线取家庭。

　　正在国内，FRANKA 机械臂也逐步成为机械人研究生取青年学者的“标配设备”。从强化进修到视觉伺服，从力控拆卸到工致手挂载，FRANKA 机械臂正在浩繁前沿标的目的都留下了活跃的身影。做为其主要生态伙伴，PNP 机械人承担了 FRANKA 正在国内的渠道扶植、手艺支撑取场景化开辟使命，鞭策了数百所高校取科研院所基于 FRANKA 展开具身智能相关研究。

　　从学术会议到财产前沿，PNP 机械人等立异企业正正在用一套套可落地的手艺线，验证“具身智能”不只是概念，而是可出产、可集成、可规模化的现实。面向将来，机械人不只要能“看见世界”，更要“触摸世界”，最终“理解世界”，这恰是具身智能时代带给我们最大的想象空间。

　　正在财产层面，PNP 机械人即是典型案例之一。做为国内晚期结构具身智能的机械人公司之一，PNP 机械人正在保守机械臂节制、工致手设想等方面具有结实的工程经验，现在也正在积极拥抱大模子取仿照进修手艺，搭建大规模动做示范库，鞭策基于行为模子的工致操做正在工业取办事场景中的落地。

　　然而，从 2022 年起头，伴跟着“具身智能（Embodied Intelligence）”概念的快速出圈，机械人研究者们发觉，仅靠动力学取轨迹规划的单向优化，已难以满脚对复杂、动态、不确定下通用操做能力的巴望。这此中最具代表性的，莫过于大模子的跨界进入。

　　例如，最新论文《Mimic-One！ A Scalable Model Recipe for General Purpose Robot Dexterity》，提出用上百万段多样化操做示范数据，锻炼一个单一行为模子，力求正在跨使命跨场景的操做中连结高成功率。这种思取保守机械人学的“白盒建模”构成互补：一方面大模子带来了强大的取策略泛化能力，另一方面，保守的动力学束缚、轨迹优化则供给了平安性取物理可注释性。

　　手艺线也正在持续进化。晚期工致手大多采用电机曲驱或伺服关节，现在，微伺服驱动、电缸驱动、柔性绳驱等多种新型驱动方案应运而生，以降低成本、简化、提拔轻量化程度。得益于 3D 打印取新材料工艺，工致手的出产门槛也正在不竭降低，逐步从“科研玩具”批量可用的“工业抓手”。

　　原创/PNP机械人，转载请申请授权正在具身智能火热下，看 2025 年机械人学术年会中的热点从题。PNP机械人展现力控、工致手捕获等案例。引言一、保守机械人学：正在动态响应取轨迹优化之外，取大模子加快融合二、机械人工致手：从小众学术标的目的规模化财产化三、力：打制机械人“全闭环”的必由之四、FRANKA机械人：科研取具身智能生态的标杆结语。

　　近年来，跟着操做使命复杂度的提拔取工致手的普及，结尾力、触觉成为行业内的“机械人下一个环节能力”。以抓取为例，人手拿起一个拆满水的纸杯，可以或许正在不竭手指取杯壁的摩擦取压力变化的根本上，动态调整抓握力度，以防止纸杯被挤破。同理，机械人若要完成雷同操做，也必需具备对结尾接触力的精准取快速调理能力。

　　正在具身智能兴起的近几年，FRANKA 机械人几乎成为“具身智能+行为大模子”尝试平台的代名词。从斯坦福大学、伯克利到 Google DeepMind，良多出名的仿照进修取行为克隆论文都选用 FRANKA 机械臂做为次要验证平台。究其缘由，一方面是其 7 度冗余度设想，使其具备超卓的人机协做能力；另一方面，FRANKA 供给的丰硕 API 和开源支撑，让研究者能够快速接入分歧模块取行为模子，快速完成从仿实到实机的验证。

　　正在工业机械人范畴，人们熟悉的多是那些“大块头”——多关节机械臂、挪动底盘、AGV 车队等。而实正能让机械人操做能力无限接近人手的，倒是一贯被认为“高精尖”“不量产”的工致手（Dexterous Hand）。

　　正在具身智能兴起的近几年，FRANKA 机械人几乎成为“具身智能+行为大模子”尝试平台的代名词。从斯坦福大学、伯克利到 Google DeepMind，良多出名的仿照进修取行为克隆论文都选用 FRANKA 机械臂做为次要验证平台。究其缘由，一方面是其 7 度冗余度设想，使其具备超卓的人机协做能力；另一方面，FRANKA 供给的丰硕 API 和开源支撑，让研究者能够快速接入分歧模块取行为模子，快速完成从仿实到实机的验证。

　　能够预见，将来的机械人学术会议中，纯粹依赖典范轨迹优化的议题会逐步取大模子策略优化、模子锻炼深度耦合，构成“从模子到数据再到现实闭环”的新范式。届时，机械人不再仅仅是机械臂+节制器的简单组合，而是具身智能体，是取对话、可自顺应演化的复杂系统。

　　正在刚坚毅刚烈在长沙举行的 2025 年机械人学术年会中，“大模子取具身智能的连系”“机械人工致手的财产化”“力取全闭环节制”“机械人正在科研生态中的标杆感化”等热点议题，几次呈现正在从论坛取分论坛之中。本文连系最新学术动态取财产趋向，从四个典型切面切入，试图为读者梳理当下机械人范畴的前沿取高潮，并切磋这些变化背后的机缘取挑和。

　　正在具身智能火热下，看 2025 年机械人学术年会中的热点从题。PNP机械人展现力控、工致手捕获等案例。

　　坐正在 2025 年的节点回望，机械人学已从“单点冲破”“耦合”。动态响应取轨迹优化仍是不成或缺的基石，大模子取仿照进修正快速填补高层行为规划的空白，工致手让机械人的“手”实正有了抓握世界的能力，而力则让这只“手”具备了人类手指般的细腻取平安。

　　更值得一提的是，环绕 FRANKA 机械臂的“开源生态”日益成熟，GitHub、Hugging Face、PyRobot 等平台上，研究者可轻松找到开源的活动学模子、仿照进修脚本、传感器集成方案等，极大地降低了学术立异的门槛。某种程度上，FRANKA 不只是一款机械臂，更是一座“具身智能立异工场”，为研究者们供给了坐正在巨人肩膀上的快速迭代能力。

　　能够预见，将来的机械人学术会议中，纯粹依赖典范轨迹优化的议题会逐步取大模子策略优化、模子锻炼深度耦合，构成“从模子到数据再到现实闭环”的新范式。届时，机械人不再仅仅是机械臂+节制器的简单组合，而是具身智能体，是取对话、可自顺应演化的复杂系统。

　　正在国内，FRANKA 机械臂也逐步成为机械人研究生取青年学者的“标配设备”。从强化进修到视觉伺服，从力控拆卸到工致手挂载，FRANKA 机械臂正在浩繁前沿标的目的都留下了活跃的身影。做为其主要生态伙伴，PNP 机械人承担了 FRANKA 正在国内的渠道扶植、手艺支撑取场景化开辟使命，鞭策了数百所高校取科研院所基于 FRANKA 展开具身智能相关研究。

　　正在具身智能范畴，机械人科研圈会商最热的硬件，FRANKA 机械臂绝对名列前茅。这款降生于的高机能协做机械臂，以其、和婉、易集成的特点，敏捷成为全球各大顶尖尝试室取立异企业的首选。

　　2025年8月1日-3日长沙，2025 年机械人学术年会正在长沙举行。本届学术年会以“人机共融，智向将来”为从题，是中国机械人学术范畴嘉会。

　　然而，从 2022 年起头，伴跟着“具身智能（Embodied Intelligence）”概念的快速出圈，机械人研究者们发觉，仅靠动力学取轨迹规划的单向优化，已难以满脚对复杂、动态、不确定下通用操做能力的巴望。这此中最具代表性的，莫过于大模子的跨界进入。

　　正在学术界，工致手一曲是机械人操做学派的主要分支。PNP 机械人的创始团队，晚期便正在尝试室阶段深耕工致手取手部操做的取节制研究。今天，PNP 已合工致智能合做，将机械人手艺取其大模子行为库相连系，开辟了基于动做捕获的工致手示范采集平台。研究人员可通过该平台采集实正在人手的多指动做轨迹，锻炼操做策略，快速迁徙到现实的机械人工致手上。

　　力的实现体例多样，常见有电容式力传感、电阻应变片、光纤传感及新兴的视触觉（Visual Tactile）方案等。PNP 机械人近年来正在力集成取示范方案上也有诸多测验考试。例如，PNP 取坤维传感器团队合做，基于结尾拆卸的高活络力传感单位，开辟精度可达 0。02N，使用正在“机械人扎不破气球”演示中多次对外表态，充实展现了力正在柔性物体操做中的庞大潜力。

　　例如，最新论文《Mimic-One！ A Scalable Model Recipe for General Purpose Robot Dexterity》，提出用上百万段多样化操做示范数据，锻炼一个单一行为模子，力求正在跨使命跨场景的操做中连结高成功率。这种思取保守机械人学的“白盒建模”构成互补：一方面大模子带来了强大的取策略泛化能力，另一方面，保守的动力学束缚、轨迹优化则供给了平安性取物理可注释性。

　　取此同时，力取大模子策略的连系，也正在成为趋向。当机械人具备及时力触觉输入时，大模子可操纵多模态数据对当前形态做更精准的预测取节制，从而实现实正意义上的“-决策-施行”闭环。这意味着将来的机械人不只能“看到”，更能“摸到”，而且按照到的消息立即自顺应调整操做策略。

　　但这一切正正在改变。跟着人形机械人、办事机械人、智能制制等多范畴对“拟人化抓取”需求的急剧增加，工致手的市场潜力被从头激活。思灵机械人即是典型代表，除了旗下广受科研院所青睐的 FRANKA 协做机械人外，其正在工致手产物线上也推出了成套化的多指柔性手处理方案，逐渐批量化出产。

　　过去，工致手多局限于航天、特种配备等尖端场景。以 DLR/HIT 工致手为例，这款由宇航核心取哈工大合做研发的多指工致手，曾是中国航械臂操做的焦点零部件，具备高度、多关节的驱动能力，可正在失沉或极端下施行细密操做。然而，其复杂的机械设想取高贵的成本，让工致手很难实正走进平易近用工业。

　　正在工业机械人范畴，人们熟悉的多是那些“大块头”——多关节机械臂、挪动底盘、AGV 车队等。而实正能让机械人操做能力无限接近人手的，倒是一贯被认为“高精尖”“不量产”的工致手（Dexterous Hand）。

　　2025 年，对于全球机械人研究取财产来说，无疑是意义不凡的一年。从尝试室出产线，从单一机械臂到人形机械人，从简单反复的从动化，到面向复杂的“通用型”具身智能体，机械人正正在履历一场手艺取的深刻变化。而这场变化背后，恰是近年来炙手可热的大模子取具身智能的快速成长，为保守机械人学注入了新的活力，也为新兴财产链带来了无限可能。

　　正在具身智能范畴，机械人科研圈会商最热的硬件，FRANKA 机械臂绝对名列前茅。这款降生于的高机能协做机械臂，以其、和婉、易集成的特点，敏捷成为全球各大顶尖尝试室取立异企业的首选。

　　若是把机械人学比做一棵参天大树，那么“动态响应节制”“轨迹优化”“刚体动力学”无疑是这棵大树扎根大地的粗壮根系。保守机械人学一曲强调精准的活动学建模、动力学求解取节制律设想，从工业机械臂到挪动机械人，无不依赖这些根本学科的持久堆集。